碼垛機主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)以及檢測機構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。
　　1.進(jìn)袋機構(gòu)：采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務(wù)。
　　2.積袋機構(gòu)：采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。
　　3.抓袋碼垛機構(gòu)：采用機器人碼垛機構(gòu)完成碼垛作業(yè)。
　　4.轉(zhuǎn)向機構(gòu)：按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　5.排袋機構(gòu)：采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構(gòu)。